Однородный диск массы вращается с постоянной скоростью относительно рычага, который сам вращается...

Однородный диск массы вращается с постоянной скоростью относительно плеча, которое, в свою очередь, вращается с постоянной скоростью вокруг своей оси. Определите момент импульса диска относительно его центра.