В чем разница между реактивными колесами и гироскопами?

РЕКЛАМА: Чтобы зарегистрироваться и получить скидку 91% на все годовые тарифы, перейдите по ссылке https://www.hostinger.com/bruton и используйте мой уникальный купон «BRUTON». Раньше я создавал различных балансирующих роботов. Среди них двухколёсные балансирующие роботы, такие как мой робот Sonic the Hedgehog, и одноколёсный балансирующий робот, который использовал активное двухосное всенаправленное колесо для балансировки на одной точке. Эти роботы активно двигаются в направлении падения, чтобы удержать равновесие. Я также экспериментировал с гироскопами, которые используют постоянно вращающуюся массу и возникающую гироскопическую прецессию для создания силы и баланса. Физический вращающийся гироскоп будет создавать перпендикулярную силу, если он наклонён по одной оси. Это означает, что, если мы активно ведём гироскоп по одной оси, мы можем активно управлять силой по перпендикулярной оси. Это называется гироскопом управляющего момента, и такие гироскопы используются в коммерческих целях для стабилизации лодок. Использование инерциального измерительного блока для измерения угла и ПИД-регулятора для управления активным наклоном позволяет нам балансировать устройство на одном ребре. Мне удалось успешно реализовать эту задачу с помощью двухколесного балансирующего робота, а также одноколесного робота, балансирующего по другой оси подобно двухколесному балансирующему роботу. Эти машины имели два гироскопа, вращающихся в противоположных направлениях и активно приводимых в движение в противоположных направлениях, чтобы компенсировать нежелательную гироскопическую прецессию. Главная проблема использования гироскопов заключается в том, что они могут создавать силу только при активном вращении по своей оси управления, поэтому, если они достигают предела своих физических возможностей, устройство больше не может балансировать. Когда я создавал своих роботов BB-8, я добился того, чтобы они могли вращаться на месте. Это было достигнуто с помощью маховика. Это большая масса, которая вращается в обоих направлениях с переменной скоростью, но может оставаться неподвижной, когда не требуется приложение силы. Я видел на YouTube множество других балансировочных устройств, использующих реакционные колеса, но никогда не пробовал сделать их своими руками. Поэтому в этом видео я собираюсь сделать именно это, начав с простого испытательного стенда. САПР и код: https://github.com/XRobots/ReactionWheels Вы можете поддержать меня на Patreon или купить мои товары: **************************** Patreon: https://www.patreon.com/xrobots ************************* Партнёрские ссылки — я получу деньги, если вы воспользуетесь ими для регистрации или покупки: ************************* Расходные материалы для 3D-печати Matterhackers: http://www.matterhackers.com?aff=7500 Музыка для ваших видео на YouTube: http://share.epidemicsound.com/xrobots ************************* Другие соцсети: ****************************** Instagram: https://www.instagram.com/xrobotsuk Facebook: https://www.facebook.com/xrobotsuk/ Twitter: https://twitter.com/xrobotsuk ****************************** CAD и код для моих проектов: https://github.com/XRobots Огромное спасибо моим покровителям, без которых мой уровень жизни резко упал бы. Например, как пакеты с фермерскими продуктами. Отдельное спасибо Lulzbot, Inc., которые помогают мне с 3D-принтерами LulzBot и поддерживают меня на Patreon. ОБОРУДОВАНИЕ/ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ Ниже вы также найдете множество инструментов, оборудования и расходных материалов, используемых в моих проектах: Нить с сайта: https://www.3dfuel.com/ 3D-принтеры Lulzbot: http://bit.ly/2Sj6nil Подшипники с сайта: https://simplybearings.co.uk/ Сварочный аппарат Lincoln Electric: https://bit.ly/2Rqhqos Фрезерный станок с ЧПУ: https://bit.ly/2QdsNjt Инструменты Ryobi: http://bit.ly/2RhArcD Токарный микростанок Axminster: http://bit.ly/2Sj6eeN Нить для 3D-принтера: http://bit.ly/2PdcdUu Паяльник: http://bit.ly/2DrNWDR Программное обеспечение Vectric для ЧПУ: http://bit.ly/2zxpZqv Присоединяйтесь к моему сообществу! В основном это настоящие гении. Есть группа на Facebook и всё такое: https://www.facebook.com/groups/287089964833488/ XROBOTS Бывший дизайнер игрушек, ныне ведущий YouTube и инженер-механик, занимающийся робототехникой, электротехникой и механикой, я обожаю делать всё своими руками и создавать инновации методом проб и ошибок. На моём канале я делюсь своими полезными и не очень изобретениями, конструкциями и советами по созданию моделей. Железный Человек — мой главный косплей, а 3D-печать может решить большинство проблем: сломанные болты, недостающие детали, всемирный голод и многое другое. XRobots — это сообщество, посвящённое моему контенту, где вы можете связаться со мной, поделиться советами и рекомендациями, а также получить ответы на часто задаваемые вопросы по сборке, ознакомиться со схемами и чертежами.