Определите угловую скорость звена в указанный момент времени. В случае, если центр диска находится

Определите угловую скорость звена в указанный момент времени. В случае, если центр диска является неподвижной точкой опоры, и в случае, если диск катится без проскальзывания по горизонтальной поверхности. В обоих случаях диск имеет угловую скорость, направленную по часовой стрелке. Пренебрегите малым расстоянием от шарнира до края диска.